IGroup.Halt 方法

命令一个控制运动停止。直到速度为零前，轴将处于离散运动状态。可透过将 IKsCommand 的 Done 栏位设为 true 以将状态变更为静止 (Standstill)。

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

IHaltCommand Halt(
       double deceleration,
       double jerk,
       McBufferMode bufferMode
)

Function Halt(
       deceleration As Double,
       jerk As Double,
       bufferMode As McBufferMode
)As IHaltCommand

参数

deceleration

型别：double

减速度值。单位由 McProfileType 决定。[单位/秒²] 或 [秒]

jerk

型别：double

加加速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒³] 或 [秒]

bufferMode

定义如何融合两方法的速度。

回传值

回传一个停止状态。

备注

Halt 在正常运作情况下用来停止轴。在非缓冲模式下，可在轴减速时设定另一个运动指令，此将中断 Halt 且指令会立即生效。
可在执行此函式过程中传送下一个指令，例如，当一台无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时，可传送 Halt。若障碍物在车辆到达静止 (Standstill) 状态前被移除，则可透过设置另一个运动命令使车辆在不停止的情况下继续行驶。
减速度与每个轴的速度成正比。Halt 会继续使用前一个命令所定义的路径，Halt 方法中无新的路径定义。

参见